Lösung wurde gefunden und will ich hier gerne teilen... Wir haben bei unserer Cloud den Dienst RP und TURN auf zwei IPVAs laufen. Es wurde alles wie hier beschrieben für externe SIP User eingerichtet:
https://wiki.innovaphone.com/index.php?title=Howto13r3:Step-by-Step_Media_Relay_connection_for_third_party_phone

In dieser Doku fehlt aber leider ein ganz wichtiger Punkt, nämlich wenn man in der PBX bei Media relay endpoints den TURN Haken setzt muss im TURN Server auch der Punkt Public NAT router address mit der öffentlichen IP des TURN Servers ausgefüllt werden. Erschwerend kam in unserer Konstellation hinzu, dass unser TURN eine andere öffentliche IP als der RP hat. !

Erklärung von inno dazu war:

the Reverse Proxy has an option (Services/Reverse-Proxy/Public NAT router address) which can be used to change the 'Record-Route'-headers in the '200 OK'-message.

This 'Record-Route'-headers should then be used to send the ACK (which seems to be missing).
* You can configure this field in 3 ways:
1. External IP-address eg: '1.2.3.4'
2. External IP-address:Port eg: '1.2.3.4:5060'
3. External IP-address:Port;transport=tcp: eg '1.2.3.4:5060;transport=tcp'

Option 1 should be sufficient if the listening port of the RP is the same as the external Port (used port by the Gigaset)
Option 2 could be used if this is not the case
Option 3 can be used, but this ';transport=tcp' will be used in 1. and 2. too.

Vielleicht hilft es ja jemanden!

Grüße

Olaf